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dc.contributorMartínez, Alexánder
dc.creatorFonseca de la Hoz, Geraldine Guisselle
dc.date2018-09
dc.date.accessioned2018-09-24T16:41:38Z
dc.date.available2018-09-24T16:41:38Z
dc.identifier.citationFonseca de la Hoz, G. G. (2018, septiembre ) Diseño e implementación de una estrategia para mejorar la precisión en la medida de posición de una flota de robots. Pontificia Universidad Javeriana, Cali.spa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11522/10682
dc.descriptionEl principal objetivo de este trabajo de grado fue crear una estrategia que permitiera mejorar la medición de posición de un robot móvil, a partir de los datos de GPS y de otras variables medidas en el robot, como son las velocidades de sus motores y los datos de orientación proporcionados por una brújula. La implementación del sistema se efectuó sobre la plataforma móvil Starter Kit 2.0 (robot DaNI) de National Instruments, la cual consta de los elementos necesarios para la adquisición de datos como es el caso de la posición usando el GPS, de la orientación con ayuda del compás electrónico y de las velocidades de los motores. Para este trabajo se utilizó como base el trabajo de grado de Torres y Tovar [1] del cual se adquirió el modelo del robot y la implementación en el software LabView. Se planteó como etapa inicial crear un sistema que a través de un algoritmo computacional pudiera brindar una mejor estimación en cuánto a los datos de posición suministrados por el GPS, por lo cual fue necesario hacer un análisis de las técnicas utilizadas actualmente para casos similares de control de un vehículo autónomo, notando que el Filtro de Kalman es uno de los algoritmos más utilizados en el análisis de mediciones dadas por sensores. Al conocer cual técnica ha de utilizarse, se procedió a hallar los datos necesarios para este algoritmo, como son las posiciones “x” y “y” que determinan la ubicación en el plano. Posterior a ello se implementó la técnica de fusión sensorial junto con el Filtro de Kalman para el robot, con el objetivo de mejorar la precisión de los datos de posición dados por el GPS para disminuir el rango de incertidumbre actual (de aproximadamente ± 3 metros). Así mismo, se diseñaron e implementaron pruebas que tenían como fin verificar la respuesta del Filtro de Kalman. Para esto se definió y utilizó una métrica para determinar el porcentaje de mejora en la medición entre el GPS y la estimación resultante del filtro de Kalman. Los resultados obtenidos con la fusión sensorial y el Filtro de Kalman demuestran la mejora en la medición superior al 90%, brindando así un mejor desempeño, frente al sensado que utiliza solo el GPS.spa
dc.description.abstractThe main objective of this degree work was to create a strategy that would allow improving the position measurement of a mobile robot, based on GPS data and other variables measured in the robot, such as the speeds of its motors and data. of guidance provided by a compass. The implementation of the system was carried out on the mobile platform Starter Kit 2.0 (robot DaNI) of National Instruments, which consists of the necessary elements for the acquisition of data as it is the case of the position using the GPS, of the orientation with the help of the electronic compass and engine speeds. For this work, Torres and Tovar's degree work was used as a base [1] from which the robot model was acquired and the LabView software implementation. It was proposed as an initial stage to create a system that through a computational algorithm could provide a better estimate regarding the position data provided by the GPS, for which it was necessary to analyze the techniques currently used for similar control cases. of an autonomous vehicle, noting that the Kalman filter is one of the algorithms most used in the analysis of measurements given by sensors. When knowing which technique to use, we proceeded to find the necessary data for this algorithm, such as the positions "x" and "y" that determine the location in the plane. After that, the sensory fusion technique was implemented along with the Kalman filter for the robot, with the aim of improving the accuracy of the position data given by the GPS to reduce the current uncertainty range (of approximately ± 3 meters). Likewise, tests that were designed to verify the response of the Kalman filter were designed and implemented. For this, a metric was defined and used to determine the percentage improvement in the measurement between the GPS and the resulting estimate of the Kalman filter. The results obtained with the sensorial fusion and the Kalman filter demonstrate the improvement in the measurement over 90%, thus providing better performance, compared to the sensing that only GPS uses.spa
dc.formatapplication/pdfspa
dc.format.extent74 páginasspa
dc.languagespaspa
dc.publisherPontificia Universidad Javerianaspa
dc.rightsEl o los autores otorgan licencia de uso parcial de la obra a favor de la Pontificia Universidad Javeriana Seccional Cali, teniendo en cuenta que en cualquier caso, la finalidad perseguida siempre será facilitar, difundir y promover el aprendizaje, la enseñanza y la investigación. Con la licencia el o los autores autorizan a la Pontificia Universidad Javeriana Seccional Cali: la publicación en formato o soporte material, de acuerdo con las condiciones internas que la Universidad ha establecido para estos efectos. La edición o cualquier otra forma de reproducción, incluyendo la posibilidad de trasladarla al sistema o entorno digital. La inclusión en cualquier otro formato o soporte como multimedia, colecciones, recopilaciones o, en general, servir de base para cualquier otra obra derivada. La comunicación y difusión al público por cualquier procedimiento o medio (impreso o electrónico). La inclusión en bases de datos y en sitios web, sean éstos onerosos o gratuitos, existiendo con ellos previo convenio perfeccionado con la Pontificia Universidad Javeriana Cali para efectos de satisfacer los fines previstos. En estos eventos, tales sitios tendrán las mismas facultades que las aquí concedidas para la referida universidad, con las mismas limitaciones y condiciones. El o los autores continúan conservando los correspondientes derechos sin modificación o restricción alguna, puesto que de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el acuerdo jurídico con la Pontificia Universidad Javeriana Cali, en ningún caso conlleva la enajenación del derecho de autor y de sus conexos. EL AUTOR, expresa que el artículo, folleto o libro objeto de la presente autorización es original y la elaboró sin quebrantar ni suplantar los derechos de autor de terceros, y de tal forma, el recurso electrónico aquí presentado es de su exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre éste. PARÁGRAFO: en caso de queja o acción por parte de un tercero referente a los derechos de autor sobre el recurso electrónico en cuestión, EL AUTOR, asumirá la responsabilidad total, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos, la Pontificia Universidad Javeriana Cali actúa como un tercero de buena fe.spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.subjectFacultad de Ingenieríaspa
dc.subjectPrograma de Ingeniería Electrónicaspa
dc.subjectRobotsspa
dc.subjectImplementación de estrategiasspa
dc.subjectGPSspa
dc.titleDiseño e implementación de una estrategia para mejorar la precisión en la medida de posición de una flota de robotsspa
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.audiencePontificia Universidad Javeriana communityspa
dc.audienceResearchsspa
dc.audienceJournalistsspa
dc.audienceOtherspa
dc.contributor.roleConsultor de tesisspa
dc.coverageCali; Lat: 03 24 00 N degrees minutes; Lat: 3.4000 decimal degrees; Long: 076 30 00 W degrees minutes; Long: -76.5000 decimal degreesspa
dc.creator.degreeIngeniero Electrónicospa
dc.creator.emailgeraldine0815@javerianacali.edu.cospa
dc.publisher.facultyIngenieríaspa
dc.publisher.programIngeniería Electrónicaspa
dc.pubplace.cityCalispa
dc.pubplace.stateValle del Caucaspa
dc.rights.accesoAcceso abiertospa
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.ccAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.source.bibliographicCitationD. C. Torres y S. Tovar, «Cobertura de áreas por medio de la interacción de una flota de vehículos autónomos,» Cali, 2015.spa
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dc.source.repositoryVitela: Repositorio Institucional PUJspa
dc.source.institutioninstname:Pontificia Universidad Javeriana Cali.spa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionspa
dc.type.spaTrabajo de Gradospa


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