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dc.contributorMartínez Álvarez, Alexánder
dc.creatorValencia Bravo, Manuel Alejandro
dc.creatorCalvache Daza, Jose Miguel
dc.date2020-07-14
dc.date.accessioned2020-07-27T13:30:34Z
dc.date.available2020-07-27T13:30:34Z
dc.identifier.citationValencia Bravo, M. A. & Calvache Daza, J. M. (2020, julio 14) Diseño e implementación de un sistema adaptable de control para una órtesis robótica utilizada en fisioterapia. Pontificia Universidad Javeriana, Cali.spa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11522/13521
dc.descriptionLa importancia que tienen las manos en nuestra vida cotidiana es alta, considerando que con ellas podemos realizar todo tipo de movimientos y actividades como: alimentación, deporte, interacción social, entre otros. En Colombia 270 mil personas se ven afectadas por enfermedades cerebrovasculares al año, lo cual repercute en consecuencias como el trastorno motor y, en el caso de las extremidades superiores, el grado de recuperación para personas que han sufrido de este trastorno es de aproximadamente 50 %. Adicional a esto, los costos de tratamiento para recuperación son de 35 millones de pesos colombianos por persona, aproximadamente, lo cual hace de las terapias por movimientos repetitivos un método costoso para la eficiencia de recuperación que ofrece. Con el pasar del tiempo, se han vinculado elementos tecnológicos a este tipo de terapias, para así mejorar la repetibilidad, es decir, para que el paciente sea constante en sus rutinas de ejercicios y de esta manera disminuir el tiempo de recuperación. Ahora bien, la Pontificia Universidad Javeriana Bogotá comenzó un proyecto el cual consiste en el desarrollo de un sistema electrónico con la capacidad de sensar la intencionalidad de movimiento en la mano, con el _n de accionar un dispositivo que controla un exoesqueleto (órtesis), que permite a su vez la movilidad de las diferentes articulaciones de los dedos, contribuyendo de esta forma en el proceso de terapia. El objetivo de este proyecto es obtener el sistema de control para dicha órtesis. Para esto se planteó obtener un modelo matemático que describa el arco de movilidad articular de dicho elemento, desarrollar el firmware para el microcontrolador que será el encargado de realizar el proceso de control de la órtesis y además una interfaz gráfica, amigable para que pueda ser controlada por el usuario fisioterapeuta. Se realizó un primer prototipo, básico, del cual se llegó a la conclusión que las especificaciones del microcontrolador debían cambiar tales como la capacidad de procesamiento, el número de entradas GPIO, entre otras; Además no se contaba con una interfaz gráfica debido a la naturaleza del lenguaje de programación. De un segundo prototipo se aprendió que la portabilidad es un factor muy importante ya que no todas las personas cuentan con un computador con unas características específicas para suplir todos los requerimientos que se plantearon en este segundo prototipo. Se tuvo todo esto en cuenta y se llegó a un prototipo portable, que tiene una interfaz de usuario amigable, cuenta con conexión inalámbrica, el procesamiento de los datos se realiza directamente en el microcontrolador, tiene bajo consumo de energía y puede controlar la terapia desde cualquier otro dispositivo móvil. Se realizó un asesoramiento con dos profesionales en el área de la fisioterapia y se obtuvo la respectiva realimentación, encontrando posibilidades de mejora aplicables a posibles proyectos futuros y concluyendo que el sistema diseñado es adecuado para controlar una órtesis debidamente desarrollada y probada bajo las normativas vigentes.spa
dc.description.abstractThe importance of hands in our daily life is high, considering that with them we can perform all kinds of movements and activities such as: feeding, sports, social interaction, among others. In Colombia 270 thousand people are a_ected by brain-vascular diseases per year, which has consequences such as motor disorder; For the upper limbs the degree of recovery for people who have su_ered a motor disorder is approximately 50 %. In addition, treatment costs for recovery are approximately 35 million Colombian pesos per person. This makes repetitive motion therapy an expensive method for the recovery e_ciency it offers. Over time, technological elements have been linked to this type of therapies, in order to improve repeatability, that is, so that the patient is constant in his exercise routines and thus decrease recovery time. However, the Ponti_cia Universidad Javeriana Bogotá started a project which consists of the development of an electronic system with the ability to sense the intention of movement in the hand, in order to activate a device that controls an exoskeleton (orthosis), which in turn, allows the mobility of the di_erent _nger joints, thus contributing to the therapy process. The objective of this project is to obtain the control system for this orthosis. For this, it was proposed to obtain a mathematical model that describes the articular mobility arc of said element, develop the _rmware for the microcontroller that will be in charge of carrying out the orthosis control process and also a friendly graphical interface so that it can be controlled by the physiotherapist user. After the development of several prototypes, a portable prototype was reached, which has a friendly user interface, has a wireless connection, data processing is done directly on the microcontroller, has low power consumption and can control therapy from any other mobile device. An assessment was made with two professionals in the area of physiotherapy and the respective feedback was obtained, _nding possibilities for improvement applicable to possible future projects and concluding that the designed system is adequate to control an orthosis duly developed and tested under current regulations.spa
dc.formatapplication/pdfspa
dc.languagespaspa
dc.publisherPontificia Universidad Javerianaspa
dc.rightsEl o los autores otorgan licencia de uso parcial de la obra a favor de la Pontificia Universidad Javeriana Seccional Cali, teniendo en cuenta que en cualquier caso, la finalidad perseguida siempre será facilitar, difundir y promover el aprendizaje, la enseñanza y la investigación. Con la licencia el o los autores autorizan a la Pontificia Universidad Javeriana Seccional Cali: la publicación en formato o soporte material, de acuerdo con las condiciones internas que la Universidad ha establecido para estos efectos. La edición o cualquier otra forma de reproducción, incluyendo la posibilidad de trasladarla al sistema o entorno digital. La inclusión en cualquier otro formato o soporte como multimedia, colecciones, recopilaciones o, en general, servir de base para cualquier otra obra derivada. La comunicación y difusión al público por cualquier procedimiento o medio (impreso o electrónico). La inclusión en bases de datos y en sitios web, sean éstos onerosos o gratuitos, existiendo con ellos previo convenio perfeccionado con la Pontificia Universidad Javeriana Cali para efectos de satisfacer los fines previstos. En estos eventos, tales sitios tendrán las mismas facultades que las aquí concedidas para la referida universidad, con las mismas limitaciones y condiciones. El o los autores continúan conservando los correspondientes derechos sin modificación o restricción alguna, puesto que de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el acuerdo jurídico con la Pontificia Universidad Javeriana Cali, en ningún caso conlleva la enajenación del derecho de autor y de sus conexos. EL AUTOR, expresa que el artículo, folleto o libro objeto de la presente autorización es original y la elaboró sin quebrantar ni suplantar los derechos de autor de terceros, y de tal forma, el recurso electrónico aquí presentado es de su exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre éste. PARÁGRAFO: en caso de queja o acción por parte de un tercero referente a los derechos de autor sobre el recurso electrónico en cuestión, EL AUTOR, asumirá la responsabilidad total, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos, la Pontificia Universidad Javeriana Cali actúa como un tercero de buena fe.spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.subjectFacultad de Ingenieríaspa
dc.subjectPrograma de Ingeniería Electrónicaspa
dc.subjectControl PIDspa
dc.subjectRepetibilidadspa
dc.subjectFisioterapiaspa
dc.subjectIoTspa
dc.titleDiseño e implementación de un sistema adaptable de control para una órtesis robótica utilizada en fisioterapiaspa
dc.audiencePontificia Universidad Javeriana communityeng
dc.audienceResearchseng
dc.audienceJournalistseng
dc.audienceOthereng
dc.coverageCali; Lat: 03 24 00 N degrees minutes; Lat: 3.4000 decimal degrees; Long: 076 30 00 W degrees minutes; Long: -76.5000 decimal degreeseng
dc.creator.emailalevalencia@javerianacali.edu.cospa
dc.creator.emailjosemiguel@javerianacali.edu.cospa
dc.pubplace.cityCalispa
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.ccAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.source.repositoryVitela: Repositorio Institucional PUJeng
dc.source.institutioninstname:Pontificia Universidad Javeriana Cali.eng


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