Browsing by Subject "Control de movimiento"

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    Sistema de control para ASRS con robot cartesiano
    (Pontificia Universidad Javeriana Cali, 2025) Ríos Rodríguez, Juan Fernando; Plata Eastman, Simón Alfredo José
    Los sistemas automáticos de almacenamiento y recuperación (Automated Storage and Retrieval Systems, ASRS) constituyen una solución ampliamente utilizada en entornos industriales y logísticos para la gestión eficiente de materiales, mediante la integración de subsistemas mecánicos, eléctricos y de control. Sin embargo, su complejidad técnica y su alto costo suelen limitar su disponibilidad como plataformas didácticas para la formación en ingeniería. El presente trabajo desarrolla e integra un sistema de control para un ASRS con robot cartesiano, orientado a la rehabilitación y puesta en operación de un equipo real dentro de una celda de manufactura flexible con fines académicos. El proyecto se abordó desde un enfoque de ingeniería aplicada, siguiendo la metodología CDIO (Concebir, Diseñar, Implementar, Operar), lo que permitió estructurar de manera sistemática las etapas de análisis del estado inicial del sistema, definición de requerimientos, diseño de la arquitectura de control, implementación del hardware y software, e integración operativa del sistema. La arquitectura de control propuesta se basa en un controlador lógico programable (PLC) como núcleo del control de movimiento y de la lógica secuencial del ASRS, complementado por un sistema supervisor en PC para la gestión de órdenes, la visualización del estado del sistema y la interacción con el usuario. Adicionalmente, se integró un sistema embebido dedicado a la adquisición de señales de sensores específicos, permitiendo desacoplar funciones auxiliares del control principal. Como resultado, se logró la puesta en operación segura y funcional del ASRS, validando la ejecución de los ciclos automáticos de almacenamiento y recuperación, el manejo de condiciones de seguridad y la comunicación entre los distintos niveles de la arquitectura de control. El sistema desarrollado demuestra la viabilidad de utilizar un ASRS real como plataforma didáctica para la enseñanza de control industrial, automatización y sistemas mecatrónicos, evidenciando las posibilidades de integración entre componentes industriales y desarrollos embebidos en un entorno académico.