Interfaz de voz humano-robot para controlar un brazo robótico UR3

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Date
2021
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Publisher
Pontificia Universidad Javeriana Cali
Abstract
El estudio del reconocimiento de voz en robots colaborativos ha demostrado ser una herramienta muy importante para la interacción entre el robot y el humano, al mejorar potencialmente el uso del robot. Por lo tanto, este trabajo de grado tiene como objetivo principal el desarrollo de una interfaz de voz con comandos que permita que un brazo robótico UR3 realice tareas básicas de agarre y manipulación, puesto que, se ve limitado por la dependencia sobre personal capacitado para la programación de tareas en estos robots. La propuesta del trabajo de grado que se presenta tiene un enfoque cuantitativo y cualitativo, enfocado principalmente en la medición del rendimiento de la interfaz de voz. Se implementó una interfaz de voz en el robot colaborativo UR3 del Centro de Automatización de Procesos(CAP) de la Pontificia Universidad Javeriana Cali(PUJC), a partir de un programa con reconocimiento del habla, generación de voz y de una tabla de comandos definida, los cuales se vincularon a movimientos específicos del robot colaborativo, para que este realice tareas de manipulación simples. La interfaz de voz implementada en el robot se pretende que dote al UR3 de capacidades dife- rentes a las que naturalmente ya están definidas en él y que esto permita la inclusión de personas con perfiles diferentes a los que ya se definen para trabajar con el robot, como lo son personas que entiendan el lenguaje gráfico del robot y al ser un lenguaje gráfico deben ser personas sin dificulta- des visuales. También, se busca que la implementación de la interfaz de voz reduzca el tiempo para programar o manejar el robot ya que al programarlo con la interfaz gráfica(Teaching Pendant) hay que programar paso a paso una tarea completa.
Description
Keywords
Robot Colaborativo, UR3, Reconocimiento del habla, Colaboración humano-robot, Interacción humano-robot
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