Aprendizaje de máquina aplicado a un proceso de clasificación para un robot colaborativo

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dc.contributor.advisorMartínez Álvarez, Alexánder
dc.contributor.authorDelgado Giraldo, María de los Ángeles
dc.contributor.authorPenagos Angrino, Juan Felipe
dc.date.accessioned2024-06-17T15:53:51Z
dc.date.available2024-06-17T15:53:51Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractSe desarrolló un sistema basado en redes neuronales artificiales (RNA), el cual permite el aprendizaje y la ejecución de una tarea de clasificación de objetos cúbicos por color al robot colaborativo UR3 mediante interacción multimodal comandada por gestos y voz. Las pruebas se realizaron con siete sujetos de prueba a los cuales inicialmente se les realizó una encuesta para identificar el nivel de conocimiento en robótica e interacción multimodal. Posteriormente, se les explicó cuáles eran las diferentes formas para enseñarle al robot la tarea de clasificación por color de objetos cúbicos. Finalmente, se ejecutaron las pruebas en dos formatos; cuantitativas y cualitativas. Las pruebas cuantitativas evaluaron 588 interacciones verbales, 21 comandos de voz, 252 interacciones gestuales, 63 interacciones multimodales y 63 clasificaciones por color de objetos cúbicos, obteniendo un total de acierto del 94.86% para comandos multimodales, un 96.83% para comandos de voz, un 80.95% para los comandos multimodales y 100% para las clasificaciones por color de objetos cúbicos. Las pruebas cualitativas se realizaron mediante una encuesta de cinco preguntas evaluada con una escala likert, consultando a los usuarios sobre su experiencia respecto al desempeño de las interacciones verbales, gestuales, multimodales, realimentación y clasificación. Las encuestas mostraron una alta satisfacción sobre la arquitectura propuesta durante la interacción del usuario con el robot.
dc.format.extent17 p.
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.urihttps://vitela.javerianacali.edu.co/handle/11522/2754
dc.language.isospa
dc.publisherPontificia Universidad Javeriana Cali
dc.rights.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_14cb
dc.rights.creativecommonshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectAprendizaje de máquina
dc.subjectClasificación
dc.subjectComunicación multimodal
dc.subjectInteracción humano robot
dc.subjectRedes Neuronales Artificiales
dc.subjectRobótica colaborativa
dc.thesis.disciplineFacultad de Ingeniería y Ciencias. Ingeniería Electrónica
dc.thesis.grantorPontificia Universidad Javeriana Cali
dc.thesis.levelPregrado
dc.thesis.nameIngeniero(a)Electrónico(a)
dc.titleAprendizaje de máquina aplicado a un proceso de clasificación para un robot colaborativospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1
dc.type.localArtículo de investigación
dc.type.redcolhttps://purl.org/redcol/resource_type/ART
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Ingeniería Electrónica