Algoritmo de fusión de señales de audio y vídeo para el manejo de un Robot UR3
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Date
2021
Authors
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Publisher
Pontificia Universidad Javeriana Cali
Abstract
En el presente trabajo se realizó una revisión bibliográfica que permitió la identificación de conceptos importantes para la definición, diseño e implementación del algoritmo de fusión de señales y módulos adicionales. Donde se buscaba el cumplimiento del objetivo general que era la implementación de un algoritmo de fusión de señales de audio y vídeo que permitiera el manejo del UR3. Esto con el propósito de dotar al UR3 de una nueva forma de manejo semejante a la robots de carácter más domestico donde la interacción con estas máquinas no requiere poseer conocimiento previos, escenario que si se presenta con el robot de carácter industrial UR3. El desarrollo e implementación del sistema con el UR3 permitió el desarrollo de pruebas que consistía en el desplazamiento de cubos de una posición inicial a una posición final por medio de los comandos audiovisuales. Se realizaron las mencionadas pruebas con usuarios con pocos conocimientos afines a la robótica, los resultados obtenidos mostraron una mejoría en variables de número de instrucciones usadas en las pruebas en comparación con actividades donde no se hacía uso de la totalidad de los comandos.
Description
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In the present work we made a bibliographic review was carried out that included the identification of important concepts for the definition, design and implementation of the signal fusion algorithm and additional modules. Where the fulfillment of the general objective was sought, which was the implementation of an algorithm of fusion of audio and video signals that allowed the handling of the UR3. This with the purpose of providing the UR3 with a new way of handling similar to the more domestic robots where interaction with these machines does not require prior knowledge, a scenario that is presented with the UR3 industrial robot. The development and implementation of the system with the UR3 includes the development of tests that consists of moving cubes from an initial position to a final position by means of audiovisual commands. The tests were carried out with users with little knowledge related to robotics, the results obtained showed an improvement in variables of the number of instructions used in the tests compared to activities where all the commands were not used.