Desarrollo de sistema de control de un robot delta lineal basado en la norma ANSI/RIA R15.06-2012

Abstract
La robótica industrial es una tecnología que ha logrado darle valor agregado a la producción en masa de artículos en diferentes campos a nivel mundial. Esta ha logrado que los productos sean fabricados en un tiempo menor, debido a la rapidez en la ejecución de tareas; con una mayor precisión, debido al bajo error de un robot al ejecutar una orden y de una forma más segura, puesto que un robot puede trabajar en ambientes hostiles, como altas temperaturas, lo cual podría ser perjudicial para un operario humano. Sin embargo, la implementación de estos sistemas robóticos comerciales es muy costosa, por lo que empresas en vía de desarrollo no tienen el poder económico para adquirirlos. Una solución este problema es la implementación de robots hechos a la medida, los cuales serían más accesibles para las empresas y potenciar así el desarrollo de nuevos comercios. A pesar de tener un costo menor, estos robots deben cumplir con estándares de seguridad, que garanticen la integridad de los operarios dentro de las instalaciones donde se utilicen. El objetivo de este trabajo es diseñar e implementar un sistema de seguridad industrial en un robot Delta lineal, ubicado en el Centro de Automatización de Procesos, en la Universidad Javeriana Cali. Se llevó a cabo una evaluación de riesgos para determinar los potenciales peligros a los que los operarios o la infraestructura del dispositivo podrían estar expuestos. Con base a estos resultados, se determinaron los requisitos que el sistema debe cumplir. Posteriormente, se diseñó una arquitectura de seguridad capaz de mitigar los riesgos y cumplir con los requerimientos establecidos. Esta arquitectura se implementó en el robot y se evaluó para validar su seguridad. Durante el desarrollo de este proyecto, se siguieron los lineamientos y estándares establecidos por una entidad internacional reguladora, como ANSI RIA.
Description
Keywords
Robot delta lineal, HMI, Dispositivos de proteccion, Requerimientos
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